机器人与运动功能

先进机器人步态训练系统：固定式末端执行器外骨骼

在 PYONG Rehabilitation Center，我们借助 “先进机器人步态训练系统”，将希望转化为进步。这是一项具有国际水准的步态康复创新技术，采用固定式末端执行器外骨骼技术，旨在帮助神经系统和肌肉功能异常的患者，重新按照生理规律正确行走。系统通过智能化的支撑与训练，使迈步训练比传统步态训练更精准、更安全、更有效。

什么是机器人步态训练？

这是一项用于恢复行走能力的先进机器人技术，以“末端执行器”方式工作：机器人控制患者足部的运动，并将力传导至膝关节和髋关节，帮助形成符合生物力学原理的自然、正确的步态模式。它不同于普通的穿戴式机器人，可让患者在安全性可 100% 控制的环境中，进行贴近实际的负重和平衡训练。

工作机制

**建立新神经通路的关键（神经可塑性）：**系统通过反馈信号（生物反馈）与高质量的重复训练发挥作用：

**高强度重复训练：**患者在一次治疗中可重复练习迈步数百次，这是促使大脑重新学习（神经可塑性）的核心
**主动与被动辅助：**机器人可根据患者的肌力调节辅助力度。患者肌力较弱时，由机器人引导（被动模式）；患者开始具备一定肌力时，机器人会让患者自主发力（主动模式）
**感觉反馈：**刺激足底和关节的感觉，将信号传回大脑，帮助大脑记住正确的行走方式

技术参数

末端执行器技术：侧重足部运动，以模拟真实迈步，提高髋部的活动自由度
动态减重支持：动态减重支持系统可根据患者的实际能力调节，有助于减轻关节负荷
实时生物反馈：实时显示屏让患者看到自己的发力情况，提高训练积极性
步态参数可调：可根据身体情况精细调节步长和速度
安全集成：传感器系统可检测异常，迈步节律失常时立即停止运行

循证整合：医学研究案例

负重式机器人步态训练（地面行走 / 无悬吊）的有效性，已获得具有国际水准的临床研究证实：

亚急性期脑卒中患者的康复

脑卒中后 1 个月的患者，右侧上下肢无力（偏瘫），无法独立站立和保持平衡
**治疗方法：**使用主动辅助式步态训练机器人，结合生物反馈系统训练 6 周
**研究结果：**与接受传统训练的患者组相比，使用机器人的患者组在步行独立性（功能性步行分级）和步速方面的提高显著更多，因为正确的高重复训练对大脑的刺激更有效
（参考文献：“Robotic-Assisted Gait Training in Stroke Rehabilitation”，Stroke Journal）

脊髓损伤伴痉挛患者的痉挛管理

胸段脊髓损伤（SCI）患者，双下肢严重痉挛，导致地面步态训练困难且伴有疼痛
**治疗方法：**不使用吊带，站立于机器人上训练，并开启痉挛检测系统以防止损伤
**研究结果：**在机器人上完全负重并配合关节的节律性运动，有助于抑制脊髓的痉挛反射环路（脊髓反射抑制），训练后痉挛程度（改良 Ashworth 量表）即刻降低
（参考文献：“Effects of Robotic Gait Training on Spasticity in Spinal Cord Injury”，Spinal Cord）

改善帕金森病患者的冻结步态

帕金森病患者，存在步幅短小、拖步以及起步困难（冻结步态，FOG）的问题
**治疗方法：**按照机器人设定的节律迈步，同时对屏幕上的游戏作出反应（双重任务训练）
**研究结果：**设备提供的视觉和听觉提示，有助于大脑基底节克服启动运动的困难，从而使步长增加，日常生活中起步困难的发生频率降低
（参考文献：“Robot-assisted gait training in Parkinson's disease”，Parkinsonism & Related Disorders）